Оптимизация управления электроприводами контейнерного перегружателя при совместной работе механизмов

Abstract

To optimize the container cranes were considered the application of time-optimal control law mechanism for horizontal movement in conjunction with the operation of the drive pull-up rope to suppress the oscillation of the load. Was applied to the movement of the observer mechanism tightens the rope and control the speed of the ideal no-load electric drives this mechanism. The studies demonstrated that the combination of these control laws effectively suppress fluctuations cargo arising as a result of defining and disturbances, as well as due to errors in determining the parameters of the mechanism.

Для оптимізації роботи контейнерного перевантажувача розглянуто застосування оптимального за швидкодією закону управління механізмом горизонтального переміщення в поєднанні з роботою еле-ктроприводів підтягуючих тросів для демпфування коливань вантажу. Був застосований спостерігач механіз-му пересування з підтягуючими тросами та управління швидкостями ідеального холостого ходу електропри-водів цього механізму. В результаті досліджень доведено, що поєднання цих законів управління дозволяє ефек-тивно гасити коливання вантажу, що виникають в результаті збурюючих впливів, а також через похибки визначення параметрів механізму.

Для оптимизации работы контейнерного перегружателя рассмотрено применение оптимального по быстродействию закона управления механизмом горизонтального перемещения в сочетании с работой электроприводов подтягивающих тросов для подавления колебаний груза. Применен наблюдатель механизма передвижения с подтягивающими тросами и управления скоростями идеального холостого хода электроприводов этого механизма. В результате исследований доказано, что сочетание этих законов управ-ления позволяет эффективно подавлять колебания груза, возникающие в результате действия задающих и возмущающих воздействий, а также из-за погрешностей определения параметров механизма.